瑞鵬自動(dòng)搬動(dòng)機(jī)器人在國內(nèi)取得以下技術(shù)突破
1．地面結(jié)構(gòu)干擾AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)
在該公司已有的生產(chǎn)車間內(nèi)，AGV需要運(yùn)行在鋼架平臺(tái)上。鋼架平臺(tái)下面由鋼架支撐，在鋼架上鋪設(shè)5 mm厚鋁合金板，在鋁合金板上鋪有8 mm厚金剛砂，金剛砂上涂有油漆。
本系統(tǒng)中AGV采用磁導(dǎo)引技術(shù)，一般情況下，導(dǎo)引磁條應(yīng)埋在AGV運(yùn)行平面以下，深度為15mm，且AGV運(yùn)行平面以下30mm以內(nèi)不應(yīng)有其他金屬物體。而在本系統(tǒng)中現(xiàn)場并不具備條件，導(dǎo)引磁條只能鋪在鋼架平臺(tái)表面，且鋼架平臺(tái)的鋼架因?yàn)榇呕?yīng)會(huì)對(duì)AGV的磁導(dǎo)引系統(tǒng)造成一定程度的干擾。
經(jīng)過詳細(xì)計(jì)算、實(shí)驗(yàn)室模擬和現(xiàn)場實(shí)測，瑞鵬自動(dòng)化設(shè)備公司的技術(shù)人員調(diào)整了AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)參數(shù)，解決了磁導(dǎo)引系統(tǒng)受到干擾的問題。
2．AGV釋放靜電
AGV在運(yùn)行過程中需要隨時(shí)釋放靜電，要求地面電阻應(yīng)不大于10的8次方Ω，而該公司生產(chǎn)車間的地面電阻經(jīng)測量為10的9次方Ω，高于允許值10倍以上。
經(jīng)過多輪磋商，瑞鵬自動(dòng)化設(shè)備公司決定將AGV的釋放靜電設(shè)備由拖鏈結(jié)構(gòu)改為輪式結(jié)構(gòu)。同時(shí)該公司決定對(duì)生產(chǎn)車間內(nèi)AGV導(dǎo)靜電輪經(jīng)過的地面進(jìn)行重新處理，打磨掉原來的油漆，鋪設(shè)導(dǎo)電銅條并有效接地，上面用導(dǎo)電油漆覆蓋，經(jīng)過現(xiàn)場實(shí)測，釋放靜電問題得到解決。
3．150 kg電子秤的固定
150kg電子秤采用梅特勒一托利多的產(chǎn)品，要求在稱量時(shí)AGV必須保持靜止，而在不稱量時(shí)電子秤不應(yīng)負(fù)重，否則電子秤有可能損壞，也就是要求AGV在運(yùn)行時(shí)接料桶必須與電子秤脫離。
考慮到電子秤這一特點(diǎn)，在AGV車體設(shè)計(jì)時(shí)，在輥道輸送機(jī)下方增加了頂升裝置。在接料站點(diǎn)時(shí)，頂升裝置降下，輥道輸送機(jī)低于電子秤，接料桶即落到電子秤上，電子秤開始稱量。稱量結(jié)束后，頂升裝置升起，輥道輸送機(jī)高于電子秤，將接料桶頂離電子秤，AGV即可以運(yùn)行。采用這種方式不僅能夠保證電子秤的安全使用，也保證了電子秤的稱量精度不受影響。
4．采用RFID技術(shù)校驗(yàn)停車站點(diǎn)
本系統(tǒng)中接送料站點(diǎn)總計(jì)超過200個(gè)，尤其是在接料區(qū)，接料站點(diǎn)非常密集，兩個(gè)接料站點(diǎn)之間只間隔450 mm，若采用普通的磁條地標(biāo)方式來標(biāo)定接料站點(diǎn)，因?yàn)椴煌军c(diǎn)的區(qū)分只是依靠AGV的位置編碼器根據(jù)行走輪運(yùn)行距離來判定，站點(diǎn)之間距離過近有可能產(chǎn)生誤判。
本系統(tǒng)中在每個(gè)AGV停車站點(diǎn)均放置了RFID芯片，在每臺(tái)AGV上均安裝RFID讀卡器。當(dāng)AGV運(yùn)行到指定的停車站點(diǎn)時(shí)，AGV根據(jù)位置編碼器來判定所在的位置，同時(shí)通過RFID芯片來校驗(yàn)當(dāng)前站點(diǎn)是否為指定站點(diǎn)。
此外，每天上班時(shí)AGV需要進(jìn)行上線操作，操作人員需要在每臺(tái)AGV車載電腦上輸入當(dāng)前上線站點(diǎn)編號(hào)。本系統(tǒng)目前共有12臺(tái)AGV(日后隨著生產(chǎn)能力的提升，AGV的數(shù)量可能增加)，分別在不同的站點(diǎn)上線，如果不能自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)的信息則比較麻煩，而采用RFID技術(shù)之后，系統(tǒng)能夠自動(dòng)識(shí)別AGV所在位置，任意一臺(tái)AGV均可以在任意站點(diǎn)上線，極大地減輕了操作人員的工作量，縮短了系統(tǒng)準(zhǔn)備時(shí)間。
本系統(tǒng)正式投入使用以后，與MES系統(tǒng)相結(jié)合，能更大程度地發(fā)揮MES系統(tǒng)的效力，從而提高該公司的生產(chǎn)自動(dòng)化程度，提高生產(chǎn)效率。
1．地面結(jié)構(gòu)干擾AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)
在該公司已有的生產(chǎn)車間內(nèi)，AGV需要運(yùn)行在鋼架平臺(tái)上。鋼架平臺(tái)下面由鋼架支撐，在鋼架上鋪設(shè)5 mm厚鋁合金板，在鋁合金板上鋪有8 mm厚金剛砂，金剛砂上涂有油漆。
本系統(tǒng)中AGV采用磁導(dǎo)引技術(shù)，一般情況下，導(dǎo)引磁條應(yīng)埋在AGV運(yùn)行平面以下，深度為15mm，且AGV運(yùn)行平面以下30mm以內(nèi)不應(yīng)有其他金屬物體。而在本系統(tǒng)中現(xiàn)場并不具備條件，導(dǎo)引磁條只能鋪在鋼架平臺(tái)表面，且鋼架平臺(tái)的鋼架因?yàn)榇呕?yīng)會(huì)對(duì)AGV的磁導(dǎo)引系統(tǒng)造成一定程度的干擾。
經(jīng)過詳細(xì)計(jì)算、實(shí)驗(yàn)室模擬和現(xiàn)場實(shí)測，瑞鵬自動(dòng)化設(shè)備公司的技術(shù)人員調(diào)整了AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)參數(shù)，解決了磁導(dǎo)引系統(tǒng)受到干擾的問題。
2．AGV釋放靜電
AGV在運(yùn)行過程中需要隨時(shí)釋放靜電，要求地面電阻應(yīng)不大于10的8次方Ω，而該公司生產(chǎn)車間的地面電阻經(jīng)測量為10的9次方Ω，高于允許值10倍以上。
經(jīng)過多輪磋商，瑞鵬自動(dòng)化設(shè)備公司決定將AGV的釋放靜電設(shè)備由拖鏈結(jié)構(gòu)改為輪式結(jié)構(gòu)。同時(shí)該公司決定對(duì)生產(chǎn)車間內(nèi)AGV導(dǎo)靜電輪經(jīng)過的地面進(jìn)行重新處理，打磨掉原來的油漆，鋪設(shè)導(dǎo)電銅條并有效接地，上面用導(dǎo)電油漆覆蓋，經(jīng)過現(xiàn)場實(shí)測，釋放靜電問題得到解決。
3．150 kg電子秤的固定
150kg電子秤采用梅特勒一托利多的產(chǎn)品，要求在稱量時(shí)AGV必須保持靜止，而在不稱量時(shí)電子秤不應(yīng)負(fù)重，否則電子秤有可能損壞，也就是要求AGV在運(yùn)行時(shí)接料桶必須與電子秤脫離。
考慮到電子秤這一特點(diǎn)，在AGV車體設(shè)計(jì)時(shí)，在輥道輸送機(jī)下方增加了頂升裝置。在接料站點(diǎn)時(shí)，頂升裝置降下，輥道輸送機(jī)低于電子秤，接料桶即落到電子秤上，電子秤開始稱量。稱量結(jié)束后，頂升裝置升起，輥道輸送機(jī)高于電子秤，將接料桶頂離電子秤，AGV即可以運(yùn)行。采用這種方式不僅能夠保證電子秤的安全使用，也保證了電子秤的稱量精度不受影響。
4．采用RFID技術(shù)校驗(yàn)停車站點(diǎn)
本系統(tǒng)中接送料站點(diǎn)總計(jì)超過200個(gè)，尤其是在接料區(qū)，接料站點(diǎn)非常密集，兩個(gè)接料站點(diǎn)之間只間隔450 mm，若采用普通的磁條地標(biāo)方式來標(biāo)定接料站點(diǎn)，因?yàn)椴煌军c(diǎn)的區(qū)分只是依靠AGV的位置編碼器根據(jù)行走輪運(yùn)行距離來判定，站點(diǎn)之間距離過近有可能產(chǎn)生誤判。
本系統(tǒng)中在每個(gè)AGV停車站點(diǎn)均放置了RFID芯片，在每臺(tái)AGV上均安裝RFID讀卡器。當(dāng)AGV運(yùn)行到指定的停車站點(diǎn)時(shí)，AGV根據(jù)位置編碼器來判定所在的位置，同時(shí)通過RFID芯片來校驗(yàn)當(dāng)前站點(diǎn)是否為指定站點(diǎn)。
此外，每天上班時(shí)AGV需要進(jìn)行上線操作，操作人員需要在每臺(tái)AGV車載電腦上輸入當(dāng)前上線站點(diǎn)編號(hào)。本系統(tǒng)目前共有12臺(tái)AGV(日后隨著生產(chǎn)能力的提升，AGV的數(shù)量可能增加)，分別在不同的站點(diǎn)上線，如果不能自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)的信息則比較麻煩，而采用RFID技術(shù)之后，系統(tǒng)能夠自動(dòng)識(shí)別AGV所在位置，任意一臺(tái)AGV均可以在任意站點(diǎn)上線，極大地減輕了操作人員的工作量，縮短了系統(tǒng)準(zhǔn)備時(shí)間。
本系統(tǒng)正式投入使用以后，與MES系統(tǒng)相結(jié)合，能更大程度地發(fā)揮MES系統(tǒng)的效力，從而提高該公司的生產(chǎn)自動(dòng)化程度，提高生產(chǎn)效率。
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