1電動(dòng)機(jī)
作為驅(qū)動(dòng)AGV小車運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，常見的有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。隨著驅(qū)動(dòng)電路元件的性能提高，當(dāng)前應(yīng)最多的是直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
減速器是為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度，
由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，一般為幾安培到幾十安培，AGV小車電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)需要使用大功效的驅(qū)動(dòng)電路，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性的控制，常采用脈沖寬度調(diào)制（pwm）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
AGV小車運(yùn)動(dòng)特性傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度扽參速，
AGV小車的控制系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)的，AGV小車控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)采用的是二級(jí)結(jié)構(gòu)，一級(jí)為協(xié)調(diào)級(jí)，第二級(jí)為執(zhí)行級(jí)，協(xié)調(diào)級(jí)實(shí)現(xiàn)AGV小車各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)AGV小車和外界環(huán)境的信息交換等功能，執(zhí)行級(jí)實(shí)現(xiàn)AGV小車的各個(gè)關(guān)節(jié)的伺服控制，獲得AGV小車內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)等功能。
AGV小車的控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車運(yùn)動(dòng)特征的計(jì)算。AGV小車的智能控制和機(jī)器人與人的信息等功能.
