(1)穩(wěn)定性
穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動(dòng)后其運(yùn)動(dòng)性能從偏離平衡點(diǎn)恢復(fù)到原平衡點(diǎn)狀態(tài)的能力?？刂葡到y(tǒng)都含有儲(chǔ)能或慣性元件，若閉環(huán)系統(tǒng)的參數(shù)選取不合適，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生振蕩或發(fā)散而無(wú)法正常工作。穩(wěn)定性是AGV小車自動(dòng)控制必須滿足的最基本要求，對(duì)穩(wěn)定性的研究是自動(dòng)控制理論中的一個(gè)基本問(wèn)題。
(2)過(guò)渡過(guò)程性能
描述過(guò)渡過(guò)程性能可以用平衡性和快速性加以衡量。平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)時(shí)具有較小的超調(diào)和振蕩性；系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時(shí)間表示系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的快速程度。良好的過(guò)渡過(guò)程性能指系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的平衡性和快速性滿足要求。
(3)穩(wěn)態(tài)誤差
穩(wěn)態(tài)誤差是在過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實(shí)際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越小，說(shuō)明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項(xiàng)重要指標(biāo)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一就是在兼顧其他性能指標(biāo)的情況
下，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個(gè)允許的限制值。
AGV小車是一種特殊的自動(dòng)化設(shè)備，是一個(gè)十分復(fù)雜的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，它具有時(shí)變、強(qiáng)耦合和非線性的動(dòng)力學(xué)特征，其控制是十分復(fù)雜的。AGV小車動(dòng)態(tài)控制的目的就是要使AGV小車的各個(gè)端執(zhí)行器的位姿能夠以理想的動(dòng)態(tài)品質(zhì)跟蹤給定的軌跡或穩(wěn)定在指定的位姿上。如果能夠得到描述AGV小車動(dòng)態(tài)的精確動(dòng)力學(xué)模型，并且干擾信號(hào)可檢測(cè)，AGV小車行走控制便不是特別困難。但由于實(shí)際系統(tǒng)而言，很難得到精確的動(dòng)力學(xué)模型。例如，建立動(dòng)力學(xué)模型時(shí)忽略的各種高頻動(dòng)特性、AGV小車各連桿機(jī)構(gòu)的各種摩擦、齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的死區(qū)特性、各種信號(hào)的檢測(cè)誤差等不確定因素，都是引起模型誤差的原因。因此需要根據(jù)實(shí)際要求提出控制性能指標(biāo)，并研究合理的控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV小車的動(dòng)態(tài)控制。
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