工業(yè)機器人 機身是直接聯(lián)接、支承和傳動手臂及行走機構(gòu)的部件。它是由臂部運動（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機構(gòu)及有關(guān)的導(dǎo)向裝置。支撐件等組成。由于工業(yè)機器人機器人的運動型式、使用條件、負載能力各不相同，所采用的驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)、導(dǎo)向裝置也不同，致使機身結(jié)構(gòu)有很大差異。
一般情況下，實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上。臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力愈復(fù)雜。機身既可以固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部裝有能行走的機構(gòu)，可沿地面或架空軌道運行。
常用的機身結(jié)構(gòu)有：1.升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu)；2.俯仰型機身結(jié)構(gòu)；3.直移型機身結(jié)構(gòu)；4.類人機器人機身結(jié)構(gòu)。
升降回轉(zhuǎn)型機器人的機身主要由實現(xiàn)臂部的回轉(zhuǎn)和升降運動的機構(gòu)組成。機身的回轉(zhuǎn)運動可采用1.回轉(zhuǎn)軸液壓（氣）缸驅(qū)動；2.直線液壓（氣）缸驅(qū)動的傳動鏈；3.蝸輪蝸桿機械傳動等。機身的升降運動可以采用1.直線缸驅(qū)動；2.絲桿-螺母機構(gòu)驅(qū)動；3.直線缸驅(qū)動的連桿式升降臺。
俯仰型機器人的機身主要由實現(xiàn)手臂左右回轉(zhuǎn)和上下俯仰運動的部件組成，它用手臂的俯仰運動部件代替手臂的升降運動部件。俯仰運動大多采用擺式直線缸驅(qū)動。
直移型機器人多位懸掛式的，其機身實際上就是懸掛手臂的橫梁。為使手臂能沿橫梁平移，除了要有驅(qū)動和傳動機構(gòu)外，導(dǎo)軌是一個重要的構(gòu)件。
類人機器人的機身上除裝有驅(qū)動臂部的運動裝置外，還應(yīng)裝有驅(qū)動腿部運動的裝置和腰部關(guān)節(jié)?？客炔亢脱康那爝\動來實現(xiàn)升降，腰部關(guān)節(jié)實現(xiàn)左右和前后的俯仰和人身軸線方向的回轉(zhuǎn)運動。
